随着科技的迅速发展，传感器的神奇相信不少人已经知晓。在手机上、在汽车上、在机器人上等等地方都会用到。在机器人上又是如何获知目的地的道路呢?无线传感器就很好的解决了这一问题。　　

　　在无线传感器网络中，无线节点之间的信息通信路由也是一个首先要解决的问题。如前所述，由于地理信息固定，在WiME中空间路径规划和信息通信路由完全可以以相同的方式工作。因此下面以路径规划来说明这样一个路由存储和查询方式的选择问题。

　　在无线传感器网络中，无线节点由于能量受限，采用的是低功耗嵌入式处理器，其计算能力和存储空间都有限。WiME也不例外，一般无法直接存储路径信息或者将地图信息存储在节点上从而在需要时计算出最优路径。为此，首先考虑下面的4种方法。　　

　　方法1：作为一种常用的方法，可以查询整个地图的路径信息。由于房间数n众多(认为n不小于1000)，路径数据巨大(存在n(n-1)/2条路径)，这样的地图可以由1台或多台主服务器提供。任何一个无线节点或邻近的有限多个节点都满足不了这样的存储量。一个自然的方法是将全局地图存储到服务器上，机器人终端在必要时从服务器上下载路径信息。这类似于GPS设备的工作方式。　　

　　方法2：根据使用的广播式无线路由通信协议，建立一条到目标点的无线通信链路，并利用建立的这条通信线路作为地理导航线路。　　

　　方法3：利用动态路径规划的思想，每个节点存储与自身相关的一定范围内的地理信息，并生成最优路径信息。　　

　　方法4：每个节点存储全局节点分布的地理信息和连接关系，在需要时与临近的节点协同计算出最优路径。这是借鉴了计算机网络中分布式计算的概念。　　

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