近年来，已经有越来越多的仿生机器人面市，如模仿夜猴跳跃能力的“跑酷”机器人、模仿章鱼的软体机器人等。最近，美国加州工学院的研究团队研发出了一款仿生蝙蝠机器人Bat Bot B2。其外形和飞行动作，与真蝙蝠非常相似，可自动飞行，其研究成果发表在新一期的《科学机器人》杂志上。

Bat Bot B2仿生蝙蝠机器人，资料图

据悉，这款仿生蝙蝠拥有复杂的襟翼，是一种完全自我控制、可实现自主导航的机器人。它有一个机载计算机和几个传感器，使其在环境中飞行过程中自我定位，以及确定肘、臀部和关节的相对位置。研究人员没有为Bat Bot B2每个关节安装制动器，而只是为翼关节安装了制动器，从而使机体更薄、更轻，使其总重仅93克。

机身构造

具体来说，该蝙蝠机器人无人机由一块微处理器、一个6自由度惯性测量单元、5个直流电机、碳纤维框架、3D打印零部件组成、硅基薄膜机翼等组成，飞行起来酷似一只蝙蝠。

据研发人员介绍，为实现蝙蝠机器人的自主飞行，它采用了机载的定制电子部件，导航和控制算法在主控板上实时运行，而处理传感器数据和控制制动器用的则是单独的数据采集器。其中，传感器包含有一个惯性测量装置（IMU）和五个位于肘部、臀部和翅膀关节处的磁编码器。

B2飞行机制和电子结构概述。A图：B2的飞行机制和它的DOFs。B图：臂翼只保持一个致动运动，该动作是由位于肩部的主轴机制产生的推拉运动。C图：腿部机制。D图：B2的电子结构。

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